Infante Dom Henrique foi o terceiro filho sobrevivente do rei Dom João I e da Dona Filipa de Lencastre, a filha de John of Gaunt. Ele nasceu no dia 4 de Março na cidade de Porto.

Dom João I assina um tratado de amizade com Castela. A paz subsequente deixou os seus filhos e o exército sem qualquer ocupação significante. Infante Dom Henrique, um homem muito devoto, e os irmãos dele persuadiram o pai de montar uma Cruzada contra o porto muçulmano de Ceuta na África do norte. Em vez de competir em torneios eles poderiam se provar no campo de batalha e "estender a Santa Fé de Jesus Cristo e a trazer a todas as almas que desejam encontrar salvação."

Infante Dom Henrique, na idade de dezanove anos, partiu para Porto para mandar construir os navios necessários e alistar, equipar e treinar homens para a missão. As preparações militares levaram dois anos.

Dona Filipa de Lencastre morre da peste depois um jejum religioso longo. Do leito de morte, ela deu ao Rei e aos três filhos primogénitos pedaços da Verdadeira Cruz. Cada um dos filhos também recebeu uma espada.
Os navios partiram de Porto em Julho e eles atacaram Ceuta em Agosto. Vitória foi rápida e fácil. Dom João I provavelmente estava a cargo da operação mas o Infante Dom Henrique se distinguiu na batalha e recebeu os títulos de Duque de Viseu e Senhor da Covilhã.
Enquanto ele estava em Ceuta que ele aprendeu de comerciantes das riquezas do interior. Produtos como condimentos, tapetes, ouro e prata foram trazidos por caravanas que cruzaram o Sahara. Era pensado que o trilho de ouro pelo deserto começava na Guiné na costa ocidental africana.
Ele também ouviu falar de Prester John, o padre-rei Cristiano legendário cujo reino estava em algum lugar em África ou no Oriente e possessa tremenda riqueza. A pesquisa para Prester John começou.

Com respeito a uma petição de Dom João I, ele próprio mestre da ordem de Aviz, o papa nomeou Infante Dom Henrique como grão-mestre da Ordem de Cristo que tinha substituída a ordem dos Templários em Portugal. Por isto, Infante Dom Henrique afeitou uma cruz vermelha nas velas de todos os navios. Não significou que ele fez votos religiosos mas ele teve que conduzir uma vida pura e ascética.
Ele teve acesso agora ao dinheiro da ordem que em grande parte financiou as grandes descobertas dele, um empreendimento que teve como objecto declarado a conversão de pagãos para Cristianismo. Religião e economias (Deus e ouro) foram de mãos dadas.
Previamente, em 1418 e novamente ao pedido do rei Dom João I, o Papa tinha nomeado o Infante João de 18 anos como grão-mestre da Ordem de Santiago.
A ilha de Porto Santo foi a primeira descoberta de Infante Dom Henrique. Dois dos seus homens, João Gonçalves Zarco e Tristão Vaz Teixeira, lançaram a âncora em seu porto e calcularam a posição exacta. Com ajuda de Bartolumeu Perestrello eles voltaram em 1425 com colonizadores. Seguidamente descobrirem e colonizaram a Madeira. Porto Santo foi concedido a Perestrello. Madeira era dividido entre Zarco e Teixeira.

Infante Dom Henrique fez a base para exploração de mar no Algarve Ocidental. De acordo com a lenda, Sagres se tornou um centro para cartografia e a ciência de navegação. No porto de Lagos, os construtores de navios viram o desenvolvimento de um novo tipo de embarcação, a caravela.
Infante Dom Henrique dividiu o tempo dele pela Sagres, o corte e a sede da Ordem de Cristo na cidade de Tomar.

Diogo de Silves descobriu os Açores. As nove ilhas eram exactamente traçadas por Gonçalo Velho entre 1427 e 1432. Gonçalo Velho foi enviado para os Açores em 1431 e 1432 para montar as primeiras povoações.

Aquando da morte de D. João I, o seu filho mais velho (e irmão de D. Henrique), D. Duarte subiu ao trono. O monarca novo doa ao Infante Dom Henrique o arquipélago de Madeira. Infante Dom Henrique era bastante rico. Ele teve propriedades por toda parte de país e tinha o monopólio para produzir sabão em Portugal e a pesca de atum no Algarve.
Rei Duarte solicitou Roma para nomear o irmão dele mais jovem, Fernando, mestre de Avis que foi concedido pelo Papa.

Gil Eanes veleja ao redor de Cabo Bojador (no sul das Ilhas Canárias), para o sul de qual, de acordo com uma lenda de mar espanhol, era o Mar Escuro onde era impossível de sobreviver.
Levou 15 expedições entre 1424 e 1434 para passar além de Cabo Bojador.
Em 1435 Eannes foi outra vez, junto com Afonso Gonçalves Baldaya. Eles avançaram mais 300 km para sul e, numa praia, achavam pegadas de homens e camelos.
Na próxima viagem de Baldaya, em 1436, ele alcançou uma enseada que ele erradamente pensou de ser a boca de um rio grande no Senegal e deu-lhe o nome de Rio de Ouro.

Contra a opinião do Infante Dom Pedro, mas aprovado pelo rei Dom Duarte, o Infante Dom Henrique e Dom Fernando levam uma expedição portuguesa a conquistar Tanger; um desastre militar. O Infante Dom Fernando é apanhado e levado em cativeiro com refém para o retorno de Ceuta para os muçulmanos. Depois de onze anos em cativeiro, o Fernando falece, ainda não resgatado.

Na morte de Dom Duarte, seu rei e irmão mais velho, Dom Pedro é preterido na regência de D. Afonso V de Portugal a favor da rainha-mãe, D. Leonor de Aragão. Durante a regência de Dom Pedro, Infante Dom Henrique inicia as obras para um centro novo de operações no promontório de Sagres.

Infante Dom Henrique começa a construir um novo tipo de embarcação em Lagos, a caravela.
Ate agora, o Infante Dom Henrique teve, além do conhecimento crescente da costa africana, não muito para mostrar para justificar os investimentos. O dinheiro para os gastos saiu principalmente do próprio bolso ou dos rendimentos da Ordem de Cristo.
Nuno Tristão que liderava uma das expedições alcançou Cabo Branco com uma caravela recentemente designada.
Antão Gonçalves foi o primeiro para capturar alguns nativos da terra além de Cabo Bojador e trazer para casa. Um deles era Adahu, um Tuareg que contou muito ao Infante Dom Henrique sobre o interior africano mas ele nunca tinha ouvido falar de Prester John.

Antão Gonçalves embarcou outra vez numa expedição, levando Adahu com ele. Gonçalves esperava de poder trocar lhe para alguns escravos pretos. Ele acabou de receber 10 escravos, algum pó de ouro e, curiosamente, um número grande de ovos de avestruz.
Rei Henry VI de Inglaterra investiu o Infante Dom Henrique como cavaleiro da Ordem da Jarreteira

Dom Pedro concede ao seu irmão, Infante Dom Henrique, o monopólio para velejar, combater guerras e comerciar nas terras no sul de Bojador. Pedro também o concedeu o 'quinto real' dos lucros de todas as viagens. Infante Dom Henrique adquiriu permissão para colonizar os Açores e isto resultou em uma quantidade considerável de madeira, açúcar e trigo para Portugal. Ele estava perto de recolher as recompensas para a determinação dele. O apoio de Dom Pedro era indubitavelmente uma grande ajuda.
Nuno Tristão vai além de Cabo Branco e descobre a ilha despovoada de Arguim onde os portugueses mais tarde montariam um poste de comércio. Foram transportados 800 escravos de Arguim para Portugal todos os anos.

O cepticismo com que as aventuras de Infante Dom Henrique as vezes foi visto, desapareceu. Lançarote de Freitas comandou a primeira expedição apoiada por investidores privados de Lagos. Os seis navios, cada navio com uma bandeira da Ordem de Cristo, voltaram com mais que 200 nativos para venda no mercado de escravos em Lagos. Infante Dom Henrique recebeu a quinta parte dele mas doou tudo à Igreja.
Sintra foi procurar escravos no arquipélago de Argium e foi morto pelos insulanos, junto com vários homens da tripulação.
Todos os capitães de Infante Dom Henrique foram ditos de manter relações amigáveis com os habitantes, mas o lucrativo tráfico de escravos os fez frequentemente quebrar as regras.
Inicialmente, os escravos foram capturados por meios ultrajantes, inclusive sequestro e banditismo. Infante Dom Henrique ordenou uma mudança de prática e assim o comercio de escravos entre os Africanos e Europeus se tornou a norma.
Antão Gonçalves achou os nativos tão suspeitos que ele já não pudesse negociar. Ele deixou um homem, João Fernandes, para passar algum tempo com eles. Um mouro velho foi levado a Sagres para ser interrogado.
No mesmo ano, Nuno Tristão velejou muito para sul de Cabo Branco.

Dinis Dias e Lançarote alcançam a boca do rio Senegal.
Dias é acreditado por chegar a Cabo Verde (a cabo, não as ilhas) primeiro.
Nuno Tristão acha João Fernandes perto do Rio de Ouro onde ele viveu com os nómadas da região.

Nuno Tristão veleja o rio Gâmbia para cima, é atacado e os nativos o matam, junto com a maioria da tripulação.

A 9 de Junho D. Afonso V atinge a maioridade e D. Pedro entrega o controlo de Portugal ao rei. O Duque de Bragança arranja provas falsas para o contrariar contra Dom Pedro. Infante Dom Henrique tentou solucionar as brigas entre Dom Afonso e Dom Pedro mas, rasgado entre defender Dom Pedro e reter as suas concessões e privilégios, ele talvez não fez bastante.

Durante a vida de Infante Dom Henrique, o maior distancia velejada para sul era 600 km além de Cabo Verde por Álvaro Fernandes.
Uma fortaleza foi construída na ilha de Arguim servindo como uma base e para proteger os exploradores e comerciantes contra a hostilidade dos nativos.

Dom Pedro é morto durante a batalha de Alfarrobeira perto de Alverca na guerra civil entre ele e Dom Afonso.

Na medida que o comércio africano cresceu, a Ordem de Cristo ficou cada vez mais rica. Pó de ouro foi obtido em tais quantidades que a casa da moeda de Lisboa começou a cunhagem de moedas de ouro (habilmente nomeado o Cruzado).

O Papa concedeu ao Dom Afonso V todas as terras descobertas na costa ocidental de África e todos os cristãos poderia as visitar só com a autorização do Rei de Portugal. Assim, o papa respondeu favoravelmente a um pedido feito mais cedo por Dom Pedro.

Cadamosto, nas suas expedições, aprendeu muito sobre os nativos e os hábitos de comércio deles, deixando uma narrativa completa das suas viagens.
Cadamosto era um Veneziano, um de vários comerciantes estrangeiros que agora levaram parte nas explorações, enquanto compartilhando lucros com Infante Dom Henrique.

Na sua primeira viagem de comércio, Diogo Gomes entra no rio de Gâmbia até a significante cidade de Cantor.

Afonso V, não encontrando nenhum apoio pela cruzada planejada contra a Constantinopla, decidida atacar Alcácer-Sequer, uma fortaleza entre Ceuta e Tanger. Uns 200 navios eram envolvidos na operação. Os portugueses provarem de ser superior aos mouros que se renderam a Infante Dom Henrique.

Fernando Martins trouxe de Florença o mapa de Fra Mauro, previamente comissionado em Veneza por Afonso V. Este mapa incorporou informação das viagens de Marco Polo e de Nicola da Conti na Ásia. Também incluiu informação mais precisa sobre o Oceano Índico e a costa oriental de África.

Dom Afonso V concedeu à Ordem de Cristo um imposto de 5% sobre todos os produtos das terras africanas novas.

No dia 13 de Novembro, na vila dele em Sagres, falece o Infante Dom Henrique, apesar dos grandes rendimentos dele, pesadamente em dívida. Ele foi sepultado na Capela do Fundador do Mosteiro de Batalha.