Tijdens de Romeinse bezetting, heette de kaap "Promontorium Sacrum" en was gewijd aan de God Saturnus.
In 779, word het stoffelijk overschot van St. Vincent, de martelaar van Saragossa, vanuit Valencia hierheen gebracht en een heiligdom (de Kerk van de Kraai) gebouwd om het gebeente van de heilige te bewaren. Het is al snel een plaats van piëteit en bedevaart voor vele Iberische Christenen die een pelgrimstocht naar de Kaap ondernemen om het graf van São Vicente te bezoeken. De Arabieren verwoesten de kerk toen zij het gebied veroverden en later, in 1173, liet Afonso Henriques de overblijfsels van S. Vicente naar Lissabon brengen.
De plaats waar eens de kerk stond werd gebruikt om een Franciscaan convent te bouwen, bekend als Convent van de Kraai.
In 1508, liet de Bisschop van Silves, D. Fernando Coutinho, een vesting bouwen om de Kaap te verdedigen. Het Convent van de Kraai, van waaruit de broeders rooksignalen aan de scheepvaart zonden, stond binnen de vestingmuren.
Sir Francis Drake verwoest het convent en de vesting in 1567.
Zij werden daarna herbouwd maar na de verbanning van alle godsdienstige ordes in 1834, laat de regering van D. Maria II hier een vuurtoren bouwen.
In 1904 verdwenen de kerk en het convent helemaal, aangepast aan de behoeften van de Admiraliteit.