Im Jahre 779 werden die sterblichen Überreste von St.Vincent, der Märtyrer von Saragossa, von Valencia nach Sagres überbracht. Dort wurden sie in der Kirche der Krähe beigesetzt.
Der Kap besaß religise Bedeutung bis das Zeitalter der Entdeckungen. Pilgerfahrten nach St.Vincent´s Grab wurden sogar während der Besetzung von den Arabern unternommen.
Im 15. Jahrhundert bekommt das Gebiet von Vila Bispo und Sagres, bis dann bekannt als Finisterra (Ende der Welt), eine prominente Stelle in der Geschichte. Der dritte Sohn von König João I und Philippa de Lancaster, der berühmte Heinrich der Seefahrer, wurde Gouverneur von die Algarve. (Zeitfolge seines Lebens) Er besaß schon Häuser in Lagos und Raposeira als er in 1443 das neue Dorf "Vila de Infante" schuf, wahrscheinlich gelegen auf dem Kap von Sagres. Er war sich bewusst von der enormen Bedeutung des Meeres als eine Quelle für Einnahmen. Er finanzierte und förderte viele Reisen. Obwohl er selbst nicht persönlich an den Entdeckungen teilnahml, ist er zweifellos zu betrachten als den Vater des portugiesischen Kolonialen Reiches.
Von dem Dorf ist wenig übrig geblieben wegen der enormen Erosionen durch die Kräfte der Natur und auch wegen historischen Ereignissen. Sir Francis Drake, der berühmte britische Korsar, überfiel und zerstörte es im Jahre 1587
Die Stadt wurde im Jahre1633 an dem Bisschof von die Algarve verschenkt, daher der Name Vila do Bispo. Gleichzeitig wurden ihr Stadt-Rechte gewährt .
Das Gebiet erlitt große Schaden durch das Erdbeben von 1755.