Em 779, os restos mortais de S. Vicente, o mártir de Saragossa, são transportados de Valencia para Sagres. Lá, eles foram depositados na célebre Igreja dos Corvos.
O cabo possuiu importância religiosa até a idade das descobertas. Peregrinações para o sepulcro de S.Vicente foram feitos até mesmo durante o ocupação dos árabes
No 15º século a região de Vila do Bispo e Sagres, até então bem conhecido como Finisterra (Fim do mundo), adquire um lugar proeminente na história. O terçeiro filho de rei João I e Philippa de Lencastre, o famoso Infante Dom Henrique, o Navegador, se tornou o Governador do Algarve. (cronologia) Ele já possuiu casas em Lagos e Raposeira quando ele em 1443 criou uma aldeia nova " Vila de Infante ", provávelement no Promontório de Sagres. Ele estava consciente da importância enorme do mar como uma fonte de rendas, financiando e promovendo muitas viagens de descobrimento. Embora ele próprio nunca participou nos Descobrimentes, ele é o pai do Império Colonial português.
Pouco permanece do lugar devido a erosão enorme devido as forças naturais no local e eventos históricos. Sir Francis Drake, o pirata britânico famoso, atacou, ocupou e destruiu o local em 1587.
Vila do Bispo foi doado ao Bispo do Algarve, consequentemente seu nome, e elevada a vila em 1633.
Sofreu grandes danos com o terramoto de 1755.